机器人手腕机构分析及优化设计
来源期刊：北方工业大学学报1990年第1期
论文作者：靳桂华 姚俊杰
文章页码：59 - 67
关键词：机器人;手腕机构;优化设计;
摘 要：本文在分析了机器人三自由度手腕机构的基础上,提出了一种能国产化的新型手腕机构。文中对此种手腕的工作原理,特点加以阐述、同时以手腕体积小、动态响应快、定位精度高、动力矩小等为目标函数进行优化设计,最后获取了手腕机构的优化参数.
靳桂华，姚俊杰
北京工业大学工学部
摘 要：本文在分析了机器人三自由度手腕机构的基础上,提出了一种能国产化的新型手腕机构。文中对此种手腕的工作原理,特点加以阐述、同时以手腕体积小、动态响应快、定位精度高、动力矩小等为目标函数进行优化设计,最后获取了手腕机构的优化参数.
关键词：机器人;手腕机构;优化设计;
