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新型多自由度混联机构的分析与研究

来源期刊:机械设计与制造2010年第10期

论文作者:刘凯 吴洪涛 缪群华

文章页码:108 - 110

关键词:混联机构;相似平台;遗传算法;

摘    要:提出一种基于相似平台的新型多自由度混联机构。该机构由六个6-6p相似平台串联而成,每个平台的六根杆中只有一根为驱动杆,以此实现六自由度的运动。求解该机构运动学正解,结合遗传算法和迭代法分析其运动学逆解。使用遗传算法对机构的结构参数进行优化,验证其动力学性能。

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新型多自由度混联机构的分析与研究

刘凯,吴洪涛,缪群华

南京航空航天大学机电学院

摘 要:提出一种基于相似平台的新型多自由度混联机构。该机构由六个6-6p相似平台串联而成,每个平台的六根杆中只有一根为驱动杆,以此实现六自由度的运动。求解该机构运动学正解,结合遗传算法和迭代法分析其运动学逆解。使用遗传算法对机构的结构参数进行优化,验证其动力学性能。

关键词:混联机构;相似平台;遗传算法;

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