NLOS环境下基于EKF的移动机器人定位研究

来源期刊：控制工程2015年第1期

论文作者：张凤 黄陆君 袁帅 戴敬 黄宽

文章页码：14 - 19

关键词：移动机器人;定位;改进三边测量;扩展卡尔曼滤波;

摘    要：针对室内移动机器人基于接收信号强度（RSSI,Received Signal Strength Indication）测距定位存在非视距（NLOS,Not-line-of-sight）传播问题,提出一种利用运动模型预测RSSI并修正NLOS测量的定位算法。首先结合移动机器人运动模型预测位置和信号强度RSSI,进而实现NLOS误差判定和测量修正;然后结合步长将移动机器人限制到圆域内,采用改进三边定位算法定位;最后使用扩展卡尔曼滤波（EKF,extended Kalman Filter）进行定位结果优化,得到位置的优化估计。仿真实验表明,该方法能有效地提高定位精度,能有效抑制具有较大量值的NLOS误差,是NLOS环境下一种有效的定位方法。