机器鱼运动学SSPR建模与自适应迭代学习控制
来源期刊：控制与决策2014年第9期
论文作者：任光 戴亚平
文章页码：1605 - 1610
关键词：机器鱼;能量转换系数;参考模型;自适应迭代学习控制;
摘 要：针对一类多关节机器鱼推进速度的调节,提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法.以可控性为目标,建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型,系统已知参数把能量转化率收敛到一个可控可调节范围.自适应迭代学习控制策略与之匹配,能适时辨识并周期性地更新该模型的能量转化系数,实现机器鱼在陌生水环境中的推进速度自调节.仿真分析验证了该模型和控制方法的正确性.
任光，戴亚平
北京理工大学自动化学院
摘 要：针对一类多关节机器鱼推进速度的调节,提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法.以可控性为目标,建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型,系统已知参数把能量转化率收敛到一个可控可调节范围.自适应迭代学习控制策略与之匹配,能适时辨识并周期性地更新该模型的能量转化系数,实现机器鱼在陌生水环境中的推进速度自调节.仿真分析验证了该模型和控制方法的正确性.
关键词：机器鱼;能量转换系数;参考模型;自适应迭代学习控制;
