精密谐波传动的数学模型及其控制研究
来源期刊：机械设计与制造2010年第7期
论文作者：李刚俊
文章页码：205 - 207
关键词：谐波传动;建模;摩擦力;非线性;脉冲控制;
摘 要：研究了精密位置控制传动系统中谐波齿轮的一种动态模型,分析了谐波传动系统中各种摩擦力和谐波齿轮挠性传动的影响,导出了一种新的摩擦模型,研究了模型对脉冲信号的响应,提出了用一个由2次谐波组成的脉冲信号来驱动谐波齿轮传动,设计了一个新的可调脉冲反馈控制器,仿真和实验结果验证了数学模型的准确性和控制策略的有效性。
李刚俊
成都电子机械高等专科学校机电工程系
摘 要：研究了精密位置控制传动系统中谐波齿轮的一种动态模型,分析了谐波传动系统中各种摩擦力和谐波齿轮挠性传动的影响,导出了一种新的摩擦模型,研究了模型对脉冲信号的响应,提出了用一个由2次谐波组成的脉冲信号来驱动谐波齿轮传动,设计了一个新的可调脉冲反馈控制器,仿真和实验结果验证了数学模型的准确性和控制策略的有效性。
关键词：谐波传动;建模;摩擦力;非线性;脉冲控制;
