基于预估观测器的二自由度速度控制器设计

李泽源¹，张文农²，张奕黄¹，徐项³

1. 北京交通大学电气工程学院2. 深圳大学机电与控制工程学院3. 固高科技(深圳)有限公司运动控制研究院

摘 要：高速高精度伺服控制系统中,预估观测器可以消除反馈信号的相位延迟和采样噪声.但由于伺服控制系统通常采用比例-积分-微分（PID）控制器进行反馈调节,即使与预估观测器结合使用,仍不能满足高速高精度系统环路性能的需要.针对此问题,引入一种基于预估器观测器的二自由度控制器算法,并给出其在焊线机??-??平台直线电机速度控制器中的设计方法.仿真和实验结果表明,所提出的算法不仅可以保证系统控制的精度,而且能够提高系统的速度和位置跟随特性.

关键词：直线电机;运动控制;预估观测器;伺服系统;二自由度;