3-TPT并联机构静刚度特性分析与仿真

来源期刊：机械设计与制造2016年第7期

论文作者：朱春霞 刘威 赵志宇

文章页码：138 - 141

关键词：静力学;雅可比矩阵;静刚度矩阵;静刚度性能商;工作空间;静刚度特性;

摘    要：以3-TPT并联机构为研究对象,从静力学分析入手,利用逆运动学雅可比矩阵获得机构的力雅可比矩阵,基于新刚度守恒矩阵,对机构的静刚度矩阵进行分析和求解。分析机构的工作空间以避免无关数据对分析结果的影响,以静刚度性能商为评价指标,利用Matlab软件对该机构静刚度进行仿真。通过机构静刚度仿真结果,可以清楚地观察刚度的分布情况,并获得刚度薄弱区域与最大刚度区域的位置,进而分析机构静刚度的变化趋势。这一研究对并联机构的静刚度性能评价指标的建立具有重要意义,其结论也可以用于并联机构尺寸设计及其结构优化。