基于迭代学习的地下自主铲运机样机轨迹控制

杨超^1,2，刘立³，祁玉龙¹，孟庆勇³，张勇¹，蔡晨晨¹

1. 徐工集团江苏徐州工程机械研究院3. 北京科技大学机械工程学院

摘 要：针对地下自主铲运机样机,设计了基于PID型迭代学习控制理论的运动轨迹控制算法,实现了实验室环境下地下自主铲运机样机运动轨迹的快速、平稳、准确的控制。利用示教法得出初始先验控制量,结合信息检测系统测量计算得出的航向角偏差和轨迹偏差的反馈修正量,通过对铰接转向角度和行驶速度的控制,使铲运机样机车体与墙壁保持一定的安全距离和安全角度,实现了样机的自主行驶功能,并且有效地改善了行驶过程中对运动轨迹的跟踪性能。

关键词：地下自主铲运机;迭代学习控制;轨迹控制;