静力压桩机调平系统的建模与控制

来源期刊：昆明理工大学学报(自然科学版)2009年第5期

论文作者：胡均平 郭勇 王涛 化世阳

文章页码：18 - 46

关键词：静力压桩机;调平控制;电液比例控制;动力响应;

摘    要：针对静力压桩机电液比例调平系统建立了分析调平控制方法精确的动力学模型,并对两种调平方法的效率、稳定性以及调平精度进行了分析.该模型将桩机平台等效为刚体,考虑平台3个自由度运动和调平控制系统的耦合,利用运动方向的相关参数对系统进行解耦,确立了调平系统的控制方程.分别采用绕最高点调平和方向解耦调平两种方法,结合调平系统的控制方程,对该系统的调平特性进行了分析.结果表明,系统采用方向解耦调平比绕最高点齐动调平的精度高一倍,稳定性也大大提高.