四足步行机器人逆运动学分析
来源期刊：昆明理工大学学报(自然科学版)2014年第4期
论文作者：陈亚 王宇翔
文章页码：63 - 70
关键词：多足步行机器人;运动学分析;MATLAB;
摘 要：对四足机器人进行了步态规划,并推导出其逆运动学方程,基于MATLAB建立其运动学模型,以末端轨迹作为输入曲线,得到各关节运动变化曲线.然后,将关节运动变化曲线作为机器人虚拟样机的驱动信号,可使机器人按照规划步态进行运动.研究结果验证了理论分析的正确性,为多足步行机器人运动控制分析提供了理论基础.
陈亚，王宇翔
北京石油化工学院机械工程学院
摘 要：对四足机器人进行了步态规划,并推导出其逆运动学方程,基于MATLAB建立其运动学模型,以末端轨迹作为输入曲线,得到各关节运动变化曲线.然后,将关节运动变化曲线作为机器人虚拟样机的驱动信号,可使机器人按照规划步态进行运动.研究结果验证了理论分析的正确性,为多足步行机器人运动控制分析提供了理论基础.
关键词：多足步行机器人;运动学分析;MATLAB;
