基于滑模方法的桥式吊车系统的抗摆控制
来源期刊：控制与决策2004年第9期
论文作者：王伟 易建强 赵冬斌 刘殿通
文章页码：1013 - 2037
关键词：桥式吊车;抗摆控制;滑模控制;欠驱动系统;
摘 要：针对桥式吊车这类欠驱动系统,提出一种基于滑模控制的抗摆方法.该方法将系统状态分成两组,构造出一种双层滑动平面.结合桥式吊车系统数学模型的特点,求取了总的滑模控制量并进一步设计了控制器的参数.采用Lyapunov方法,从理论上证明了各级滑动平面的稳定性.仿真结果验证了该方法对于桥式吊车系统抗摆控制的有效性.
王伟，易建强，赵冬斌，刘殿通
摘 要：针对桥式吊车这类欠驱动系统,提出一种基于滑模控制的抗摆方法.该方法将系统状态分成两组,构造出一种双层滑动平面.结合桥式吊车系统数学模型的特点,求取了总的滑模控制量并进一步设计了控制器的参数.采用Lyapunov方法,从理论上证明了各级滑动平面的稳定性.仿真结果验证了该方法对于桥式吊车系统抗摆控制的有效性.
关键词：桥式吊车;抗摆控制;滑模控制;欠驱动系统;
