多路径段平滑过渡的自适应前瞻位姿插补算法

来源期刊：控制与决策2019年第6期

论文作者：王斌锐 王涛 陈迪剑

文章页码：1211 - 1218

关键词：工业机器人;路径平滑过渡;自适应前瞻;非对称S曲线;位姿插补;轨迹规划;

摘    要：任务空间多路径段平滑过渡可提高工业机器人的运动速度.在非对称S曲线加减速控制的路径长度约束下,以给定速度不为零的路径衔接点和半径调节参数为基准,根据路径段的长度变化,自适应前瞻规划出路径段间最优衔接速度,并在相邻路径段间采用圆弧进行平滑过渡,路径段全程采用非对称S曲线加减速控制.为提高算法的通用性,根据S曲线加减速区段函数的特点,对加速和减速区段函数进行优化.在6自由度工业机器人实时控制系统平台上进行实验验证,结果表明,与传统加减速控制算法相比,该前瞻算法的作业执行效率可提高22.03%以上,并可实现多路径段间速度的平滑过渡和轨迹的修形.