基于特征约束和均值漂移的机动目标粒子跟踪
来源期刊：控制与决策2010年第1期
论文作者：李海涛 吴培良 孔令富
文章页码：149 - 152
关键词：MiroSot机器人;机动目标;粒子滤波跟踪;
摘 要：粒子滤波是适用于非线性非高斯系统下目标跟踪的强有力工具.MiroSot足球机器人系统可以作为研究机动目标跟踪问题的平台.对此,在分析MiroSot系统目标特征的基础上,提出一种基于目标特征约束的均值漂移粒子滤波算法,利用约束和优化的思想提高粒子的质量并减少其数量.对比实验表明,该方法有效地克服了传统粒子滤波的计算量和粒子退化问题,保证了多机动目标跟踪的准确性和实时性.
李海涛，吴培良，孔令富
燕山大学信息科学与工程学院
摘 要：粒子滤波是适用于非线性非高斯系统下目标跟踪的强有力工具.MiroSot足球机器人系统可以作为研究机动目标跟踪问题的平台.对此,在分析MiroSot系统目标特征的基础上,提出一种基于目标特征约束的均值漂移粒子滤波算法,利用约束和优化的思想提高粒子的质量并减少其数量.对比实验表明,该方法有效地克服了传统粒子滤波的计算量和粒子退化问题,保证了多机动目标跟踪的准确性和实时性.
关键词：MiroSot机器人;机动目标;粒子滤波跟踪;
