基于事件触发的自主车队控制

来源期刊：控制工程2018年第10期

论文作者：吴利刚 周倩 柴常

文章页码：1905 - 1910

关键词：自主车队;不确定性;延时;事件驱动;队列稳定性;

摘    要：研究自主车队控制的渐进稳定性和队列稳定性问题。在考虑车辆发动机常数存在不确定性及无线传输延时的情况下,提出一种基于事件驱动机制的控制器设计方法,以保证车队的渐进稳定性的要求。在此基础上,为实现车队队列稳定性,基于Z-变换进一步给出控制器设计的限制条件。最后,利用Atmega2560为控制单元的Arduino小车进行试验,实验结果证明该控制方法不但能保证车队的渐近稳定性和队列稳定性能,还能大大改善车队的控制效果。