带指向机构二自由度机械臂的运动学分析

杨立峰¹，姚新兆²，王铭军³

1. 平顶山工业职业技术学院科研处2. 平顶山工业职业技术学院教务处3. 郑州大学数学与统计学院

摘 要：机械臂的正运动学以及逆运动学一直是机械臂研究领域的基础以及关键性问题,这里针对于一种带指向机构的二自由度机械臂,提出了一种基于几何法的运动学分析,根据机械臂的结构特点和运动约束,对机械臂的运动学进行分析,建立了该类型机械臂的运动学模型,通过几何方法得到了以关节角度为变量的运动学模型,并在理论推导的基础上编写该机械臂的分析界面,仿真验证了正运动学模型以及运动学逆解的正确性,运动学逆解可以用于机械臂指向机构的精确定位以及轨迹规划。

关键词：指向机构;几何法;运动学分析;分析界面;