3-RRR平面并联机构刚度分析
来源期刊：机械设计与制造2009年第9期
论文作者：魏轩 吴军
文章页码：179 - 180
关键词：并联机构;逆运动学;雅可比矩阵;刚度;
摘 要：刚度是并联机构重要性能指标,为了评价并联机构刚度,提出了一种刚度评价方法。基于3-RRR机构的逆运动学模型,推导出其雅可比矩阵。在力雅可比矩阵的基础上,给出了刚度评价指标,该指标不仅适用于3-RRR并联机构,而且可以应用于其它并联机构。将提出的刚度指标应用于3-RRR并联机构,数值仿真结果表明3-RRR机构在工作空间中具有对称的刚性。
魏轩1，吴军2
1. 天津普达软件技术有限公司2. 清华大学
摘 要：刚度是并联机构重要性能指标,为了评价并联机构刚度,提出了一种刚度评价方法。基于3-RRR机构的逆运动学模型,推导出其雅可比矩阵。在力雅可比矩阵的基础上,给出了刚度评价指标,该指标不仅适用于3-RRR并联机构,而且可以应用于其它并联机构。将提出的刚度指标应用于3-RRR并联机构,数值仿真结果表明3-RRR机构在工作空间中具有对称的刚性。
关键词：并联机构;逆运动学;雅可比矩阵;刚度;
