基于滑模控制的集装箱起重机防摇控制
来源期刊：控制工程2009年第S2期
论文作者：俞建蔚 肖健梅 王锡淮
文章页码：39 - 41
关键词：集装箱起重机;滑模控制;防摇控制;欠驱动系统;
摘 要：针对集装箱起重机这类欠驱动系统,基于智能控制的方法,提出一种基于滑模控制的防摇方法。该方法先通过对集装箱起重机的数学模型进行线性化运算,然后设计2种滑模控制器,对线性简化的模型进行滑模控制,通过李雅普诺夫方法来证明所进行的滑模控制的有效性。通过Matlab的Simulink来搭建仿真模型,仿真模型的图形结果验证了该方法对于集装箱起重机系统防摇控制方面的有效性。
俞建蔚，肖健梅，王锡淮
上海海事大学物流工程学院
摘 要：针对集装箱起重机这类欠驱动系统,基于智能控制的方法,提出一种基于滑模控制的防摇方法。该方法先通过对集装箱起重机的数学模型进行线性化运算,然后设计2种滑模控制器,对线性简化的模型进行滑模控制,通过李雅普诺夫方法来证明所进行的滑模控制的有效性。通过Matlab的Simulink来搭建仿真模型,仿真模型的图形结果验证了该方法对于集装箱起重机系统防摇控制方面的有效性。
关键词：集装箱起重机;滑模控制;防摇控制;欠驱动系统;
