基于MATLAB的四自由度液压机械手运动轨迹规划研究

来源期刊：矿山机械2014年第4期

论文作者：袁文康 同志学

文章页码：110 - 113

关键词：液压机械手;轨迹控制;D-H法;轨迹规划优化;MATLAB;

摘    要：为解决液压机械手运动轨迹控制的智能化问题,通过对四自由度液压机械手结构分析和运动分析,采用D-H法建立连杆坐标系,并得出其运动学方程;同时利用齐次变换矩阵与MATLAB的结合,提出以液压机械手小臂液压缸和工作液压缸的运动加速度绝对值最大值之和最小化为目标函数;并以关节夹角为优化变量,进行有约束非线性问题的轨迹规划优化,使机械手平滑、稳定的按预定轨迹方案运动,得到最优驱动曲线。该方法也适用于多自由度的关节型机械手的运动轨迹的智能化控制。