基于超扭曲算法的解耦非奇异快速终端滑模

来源期刊：控制工程2020年第2期

论文作者：涂宇 王怡 吴志海 罗斐

文章页码：271 - 277

关键词：欠驱动系统;超扭曲算法;解耦滑模;非奇异快速终端滑模;

摘    要：针对一类四阶欠驱动系统解耦终端滑模控制存在的奇异现象和滑模抖动问题,提出了一种新型的超扭曲解耦非奇异快速终端滑模控制(SuperTwistedDecoupled Nonsingular Fast Terminal Sliding Mode Control, STDNFTSMC)。将欠驱动系统分为两个子系统分别设计非奇异快速终端滑模面,利用其中一个子系统滑动面的饱和函数来构造一个中间变量,将该变量引入到另一个子系统的滑动面中,构造出整个系统的滑动面。采用等效控制法和超扭曲趋近律求解系统的控制律,有效的消除了抖振现象,提高了系统的鲁棒性。利用Lyapunov方法证明了各系统滑模面的渐近稳定性,仿真实验验证了该方法的有效性。