仿人机器人实时稳定的步态产生
来源期刊：机械设计与制造2010年第7期
论文作者：张彤 肖南峰
文章页码：128 - 130
关键词：仿人机器人;行走模式;稳定步态;
摘 要：仿人机器人和双足机器人相比有头、躯干和两臂,因此步行模式的产生更加复杂。讨论了一种实时产生稳定的腿部、手臂和躯干运动的方法。在径向平面的腿部运动必需满足ZMP点的X轴位置有最大的稳定裕度,与此类似,横向平面的腿运动必需满足ZMP点的Y轴位置有最大的稳定裕度。手臂和躯干的运动是由Z轴力矩平衡产生的。我们的方法已经通过仿真结果得到了验证。
张彤1,2，肖南峰1
1. 华南理工大学计算机科学与工程学院2. 广东警官学院计算机系
摘 要：仿人机器人和双足机器人相比有头、躯干和两臂,因此步行模式的产生更加复杂。讨论了一种实时产生稳定的腿部、手臂和躯干运动的方法。在径向平面的腿部运动必需满足ZMP点的X轴位置有最大的稳定裕度,与此类似,横向平面的腿运动必需满足ZMP点的Y轴位置有最大的稳定裕度。手臂和躯干的运动是由Z轴力矩平衡产生的。我们的方法已经通过仿真结果得到了验证。
关键词：仿人机器人;行走模式;稳定步态;
