基于广义扩张状态观测器的遥操作系统同步控制

来源期刊：控制与决策2016年第11期

论文作者：张文安 金俊凯 俞立 陆群

文章页码：2077 - 2082

关键词：遥操作;时延;同步控制;扩张状态观测器;

摘    要：针对机械臂遥操作系统中存在的时变时延问题,提出基于广义扩张状态观测器的控制方法,以实现遥操作系统稳定且主从机械臂关节角位置同步的控制目标.通过反馈线性化,将遥操作系统的主从机械臂动力学模型转化为一个关于位置跟踪误差和时延的状态空间模型.针对该多输入多输出的干扰不匹配模型,设计广义扩张状态观测器和相应的控制律,从而消除时变时延以及其他扰动引起的不确定性对系统的影响,并对系统进行稳定性和抗扰性分析.仿真实验验证了所设计的控制方法的有效性.