基于双目立体视觉技术的轮式机器人位姿测量方法研究

来源期刊：机械设计与制造2011年第8期

论文作者：尤波 李楠 沈爱华 许家忠

文章页码：173 - 175

关键词：双目立体视觉;非接触式测量;机器人;位姿;

摘    要：为规划轮式机器人运动轨迹,需要获得轮式机器人在空间中的位姿,提出一种基于机器视觉软件Halcon9.0测量轮式机器人位姿的方法,利用机器视觉软件实现机器人图像实时采集、摄像机标定、特征点提取、坐标系变换、位姿转换实现机器人位姿的非接触式检测。试验结果表明采用机器视觉方法和采用陀螺仪检测得到的数据变化趋势吻合,验证了该方法可行性和可靠性。每次测量机器人位姿的时间仅需要678.089 ms,对实时测量运动目标位姿的非接触检测有参考价值。