基于matlab的六自由度机器人运动特性分析

苏学满^1,2，孙丽丽¹，杨明¹，许德章^1,2

1. 安徽工程大学机械与汽车工程学院2. 先进数控与伺服驱动技术安徽省重点实验室

摘 要：应用Denavit-Hartenberg法建立6R机器人的关节坐标系并确定杆件参数,建立机器人的正逆运动学模型,在Matlab环境下利用Monte Carlo法计算出机器人的工作空间,并用Robotics Toolbox对机器人正逆运动学进行仿真,并对工作空间及关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机器人结构设计的合理性。为动力学分析、离线编程、基于力反馈机器人动态控制以及机器人结构的动态设计的研究奠定必要的基础。

关键词：运动学,D-H;蒙特卡洛法;工作空间;Robotics Toolbox;