轮式移动机器人电机驱动系统的研究与开发

来源期刊：机械设计与制造2011年第9期

论文作者：韩军 常瑞丽

文章页码：115 - 117

关键词：轮式移动机器人;电机驱动;动力学;

摘    要：以嵌入式运动控制体系为基础,以移动机器人为研究对象,结合三轮结构轮式移动机器人,对二轮差速驱动转向自主移动机器人运动学和动力学空间模型进行了分析和计算,研究和设计了自主移动机器人电机驱动系统,开发了一套二轮差速驱动转向移动机器人电机驱动系统,完成了系统各部件的整体装配和调试。试验结果表明,该设计方案可行、系统运行稳定可靠、成本低廉、所用元件易于购置,具有较好的实用的价值和应用前景。