管道清灰机器人系统设计
来源期刊：机械设计与制造2006年第8期
论文作者：张淑珍 杨萍 袁晓鹏
文章页码：125 - 127
关键词：管道清灰;机器人;履带式;运动特性;
摘 要：提出采用履带式管道清灰机器人解决冶炼厂烟道积灰的清除方案。详细阐述了清灰机器人结构和驱动方式。从机构学角度分析了操作臂运动特性,给出了操作臂作业的几个特殊位置,分析了操作臂死点位置,提出避免死点的方法。
张淑珍，杨萍，袁晓鹏
摘 要：提出采用履带式管道清灰机器人解决冶炼厂烟道积灰的清除方案。详细阐述了清灰机器人结构和驱动方式。从机构学角度分析了操作臂运动特性,给出了操作臂作业的几个特殊位置,分析了操作臂死点位置,提出避免死点的方法。
关键词：管道清灰;机器人;履带式;运动特性;
