基于ADRC的移动机械臂轨迹跟踪控制研究

来源期刊：控制工程2011年第S1期

论文作者：林冠楠

文章页码：72 - 75

关键词：移动机械臂;轨迹跟踪;非线性PID;自抗扰控制;

摘    要：以平面移动机械臂为研究对象,设计了一种基于ADRC的跟踪控制策略来提高机器人运动过程中抗干扰的能力。该策略针对移动机械臂机构上冗余的特点,引入了一种动力学解耦方案。在此基础之上,分别针对移动机械臂任务空间和配置空间的轨迹跟踪问题设计了相应的基于ADRC的控制器,使移动平台和机械臂能够进行协同的跟踪控制。通过仿真实验验证了该控制策略的有效性,并通过PID、NLPID和ADRC控制器在移动机械臂末端轨迹跟踪时的误差比较,说明了ADRC控制策略在对机器人总体扰动估计上的作用。