基于Z-map理论的喷枪轨迹生成方法

来源期刊：机械设计与制造2012年第1期

论文作者：刘超颖 杨晓博 王战中 李博 张俊

文章页码：158 - 160

关键词：喷漆机器人;轨迹规划;多面体模型;Z-map;

摘    要：喷漆机器人作为一种先进的涂装生产设备已广泛应用于产品内外表面的喷涂,由于现代工业产品外形相当复杂,如何实现涂层均匀化变得极为重要。基于Z-map理论,在自由曲面CAD模型的基础上,将自由曲面三角网格化得到多面体模型,然后利用Z-map方法实现了等距喷涂情况下喷涂节点的坐标及其法向量的提取,将喷涂节点插补优化后连接为喷枪的喷涂轨迹,从而实现了自动生成自由曲面上喷枪轨迹。最后,以一汽车CAD模型为例生成了机器人喷涂轨迹。