简介概要

基于神经网络的机器人鲁棒跟踪控制

来源期刊：机械设计与制造2012年第6期

论文作者：王三秀徐建明

文章页码：148 - 150

关键词：轨迹跟踪;参数不确定;鲁棒控制;神经网络;

摘要：针对具有参数不确定以及外部扰动的机器人系统,提出了一种基于神经网络的鲁棒跟踪控制策略。鲁棒补偿控制器用于消除系统参数以及外部干扰引起的不确定性的影响,再利用神经网络学习系统不确定性未知上界。仿真结果表明,方法能有效克服机器人系统模型的不确定性和外部干扰,具有良好的鲁棒性和控制性能。

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王三秀^1,2，徐建明¹

1. 浙江工业大学信息工程学院2. 台州学院物理与电子工程学院

关键词：轨迹跟踪;参数不确定;鲁棒控制;神经网络;