油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划方法

来源期刊：机械设计与制造2014年第7期

论文作者：周利坤 李悦

文章页码：175 - 178

关键词：全覆盖路径规划;区域分割;内螺旋算法;图搜索;邻接矩阵;

摘    要：油罐清洗机器人全覆盖遍历路径规划要求机器人以尽可能低的重复率遍历油罐底部的全部无障碍油泥区。提出一种非结构化环境下油罐清洗机器人的高效全覆盖路径规划算法:首先采用区域分割法进行工作环境的建模,其次油罐清洗机器人采取内螺旋算法从起始点进行单个油泥区覆盖,最后以图的深度优先搜索算法和邻接矩阵确定这些油泥区的衔接顺序和最短路径,进行所有油泥区的遍历。算法在虚拟环境中进行了仿真实验,并利用实验结果和评价指标评估了其可行性和有效性。