二阶有向网络的鲁棒有限时间包容控制

来源期刊：控制与决策2012年第10期

论文作者：于镝 伍清河

文章页码：1465 - 1470

关键词：有限时间估计;有限时间稳定性;齐次理论;滑模控制;包容控制;

摘    要：在考虑非线性干扰和跟随者速度不可测的情况下,研究二阶有向网络的有限时间估计和鲁棒包容控制问题.提出含有估计层、控制层和跟随者层的新型分布式控制结构.应用有限时间稳定性理论和等效输出注入的思想,设计幂次估计器和滑模估计器,并给出网络误差的有限时间估计.进而采用齐次理论和滑模方法设计非光滑控制协议,驱使跟随者在有限时间内收敛并保持在领航者所构成的动态凸包中,且有效抑制干扰.仿真结果验证了理论分析的正确性.