模块化水下机器人控制系统设计

李治洋^1,2，郭威¹，葛新^1,2

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室2. 中国科学院研究生院

摘 要：为了提高水下机器人控制系统设计的工作效率,提出了一种基于模块化思想的控制系统设计方法。模块化是指在对一定范围内的不同产品进行功能分析和分解的基础上,划分并设计生产出一系列通用模块或标准模块。把控制系统的硬件部分和软件部分按功能分解成一系列标准模块,将标准模块按照实际需要的设计结构进行组合,即可实现水下机器人控制系统的设计。采用这种模块化方法实现了水下机器人控制系统设计上的简单化,功能上的灵活化。

关键词：CAN总线;模块化;水下机器人;控制系统设计;