新型仿生猎豹机器人的机构设计与功能仿真

来源期刊：机械设计与制造2015年第4期

论文作者：陶俊杰 臧红彬 蔡勇

文章页码：214 - 216

关键词：仿生猎豹机器人;虚拟样机技术;运动学分析;功能仿真;

摘    要：设计了一款新型仿生猎豹机器人的机械运动结构,该结构设计采用汽油机提供原动力,通过液压系统驱动各个关节运动。并运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其腿部关节的运动学方程。Pro/E软件建立猎豹机器人的三维模型。基于ADAMS虚拟样机技术对该仿生猎豹机器人进行了腿部关节的优化仿真设计,以及平面路面行走,奔跑跳跃障碍能力的仿真分析。仿真结果表明该仿生猎豹机器人机构设计合理,运动稳定可靠,具有直线、转弯行走能力和奔跑跳跃障碍能力好的特点。