基于IMM-PF的分布式估计融合算法

来源期刊：控制与决策2008年第7期

论文作者：彭志专 冯金富 钟咏兵 伍友利 梁晓龙

文章页码：837 - 840

关键词：分布式融合;粒子滤波;交互式多模型;非线性/非高斯;

摘    要：针对基于扩展卡尔曼滤波的估计融合算法存在线性化误差,且受高斯噪声假设限制的问题,提出一种基于交互式多模型粒子滤波（IMM-PF）的分布式多传感器估计融合算法.各传感器节点采用IMM-PF算法,以便在非线性、非高斯条件下稳健地跟踪机动目标;融合中心则采用基于粒子滤波（PF）的分布式融合方法进行全局估计融合.该算法适用于非线性、非高斯条件下的多传感器状态估计.仿真结果表明,该算法能够提高多传感器系统状态估计的精度.