简介概要

一种AAPF算法及其在多机器人路径规划中的应用

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2009年第5期

论文作者：高巍赵海罗桂兰宋纯贺

文章页码：644 - 647

关键词：移动多机器人系统;路径规划;人工势场;自适应避碰;自适应滑动;

摘要：研究了多移动机器人系统中的路径规划问题,提出一种自适应人工势场算法AAPF.通过引入自适应滑动策略,克服了基本APF算法容易陷入局部极值的问题;通过引入自适应退避策略,解决了多机器系统路径规划中的避碰问题.将AAPF算法应用到多机器人系统的路径规划问题中,仿真实验证明了AAPF算法的有效性.

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高巍，赵海，罗桂兰，宋纯贺

关键词：移动多机器人系统;路径规划;人工势场;自适应避碰;自适应滑动;