离散时间异质多智能体系统的一致性控制

来源期刊：工程科学学报2016年第1期

论文作者：刘聪 周强 胡晓光

文章页码：143 - 148

关键词：异质系统;多智能体系统;离散时间系统;一致性;通信;时延;

摘    要：针对由一阶智能体和二阶智能体组成的离散异质多智能体系统,研究其一致性问题.设计无通信时延和具有有界通信时延时的分布式一致性协议,通过将系统转化为自治的离散时间线性时不变系统,运用矩阵理论和代数图论方法,分析得到系统实现一致性的充分条件.获得的充分条件与采样周期、控制参数和系统的拓扑结构有关.证明了系统的一致性不受有界通信时延影响.数值仿真结果验证了理论结果的正确性.