基于干扰观测器的不确定非线性系统终端滑模控制器设计

来源期刊：控制与决策2020年第1期

论文作者：杨俊起 高煜欣 陈滟涛 崔立志

文章页码：155 - 160

关键词：复合干扰;干扰观测器;积分滑模面;终端滑模控制器;

摘    要：考虑系统遭受复合干扰影响,针对一类不确定非线性系统的控制问题展开研究.首先,提出一种n阶超螺旋干扰观测器,对系统干扰进行估计;然后,结合系统的结构特点和滑模控制理论构造积分滑模面,并与二阶快速终端滑模控制理论相结合,设计基于干扰观测器的滑模控制器,通过引入反曲函数降低抖振,利用Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性;最后,将该方法应用到磁悬浮系统的稳定性控制并进行仿真实验,结果表明了所提出方法的有效性.