基于扫频的伺服控制系统自适应调节

张秘¹，尹显明²，宋学文⁴，田川⁵

1. 西南科技大学制造科学与工程学院2. 西南科技大学工程技术中心4. 陆军装备部驻北京地区军事代表局驻秦皇岛地区军事代表室5. 陆军某部信息保障室

摘 要：传统的PID控制存在参数难调、动态性能较差、动态响应较慢等不足。因此,需要寻求一种新的控制策略,改善动态性能,满足外部环境自适应要求,以提高伺服控制系统动态性能。在本文研究的伺服控制系统自适应调节基础上引入扫频算法,该算法通过频率扫描进行参数在线识别,识别结果根据自适应稳定性要求建立电机控制参数。通过这种方式,可以方便调试任何不同的伺服控制系统,让系统具有很好的动态性能。实验结果表明,提出的自适应控制较PID控制能达到很好的位置伺服效果,且整个系统具有更好的鲁棒性。

关键词：扫频;自适应调节;参数在线辨识;鲁棒性;