基于模糊PID控制理论的地下铲运机工作机构运动轨迹研究

来源期刊：中国矿业2019年第S2期

论文作者：郭鑫 付薛洁 严勃 赵晓燕 姜勇

文章页码：451 - 454

关键词：模糊PID控制;地下铲运机;运动轨迹;

摘    要：本文以KCY-2地下铲运机正转六杆工作机构为研究对象,对铲装工作机构进行建模分析,获得了铲斗斗刃位置与动臂油缸和转斗油缸行程之间的运动关系;对铲装工作机构液压系统进行分析,获得了工作油缸的液压控制模型,基于模糊PID控制理论,设计了动臂油缸和转斗油缸的模糊PID控制器,并对转斗油缸运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明:工作油缸基本能按照设计轨迹运动,误差在合理范围内,铲装工作机构的模糊PID控制器设计合理可靠。