非线性系统模糊免疫滑模控制研究

余娟^1,2，余向阳³，贺昱曜¹

1. 西北工业大学航海学院2. 陕西师范大学物理学与信息技术学院3. 西安理工大学水利水电学院

摘 要：对于一类具有不确定性及未知部分的非线性控制系统,采用传统的模糊滑模控制时,由于切换函数的不连续性,易导致系统的高频振颤问题。为此提出了滑模控制与免疫控制相结合的自适应模糊免疫滑模控制方法。该方法通过免疫系统的免疫反馈原理,对滑模控制中产生的振颤现象进行抑制和补偿,并对非线性系统中的不确定性及未知部分采用T-S模糊系统逼近,较好地实现了此类非线性系统的鲁棒控制。通过倒立摆系统的控制,对所提出的方法进行了跟踪性能和鲁棒性能的验证。仿真结果表明,该方法与常规模糊滑模控制方法相比控制量的振颤得到了改善,具有良好的跟踪性能和较强的鲁棒性。

关键词：非线性系统;滑模控制;免疫系统;模糊控制;