欠驱动水面船舶运动控制研究综述

郭晨¹，汪洋¹，孙富春^2,1，沈智鹏¹

1. 大连海事大学信息科学技术学院2. 清华大学智能技术与系统国家重点实验室

摘 要：针对欠驱动水面船舶运动控制的发展状况,将其归类为镇定控制、航迹跟踪和编队控制3个专题.从σ-变换法、齐次法、反步法、自动靠泊控制等方面剖析了镇定控制专题;从输出反馈、状态反馈、输出重定义、级联方法、船舶运动数学模型等方面剖析了航迹跟踪专题中的轨迹跟踪和路径跟踪问题;从行为控制方法、引导者跟随方法、虚拟结构方法等方面剖析了编队控制专题.最后,对该领域的进一步研究方向作了几点展望.

关键词：欠驱动;运动控制;水面船舶;镇定;跟踪;编队;