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水轮机修复专用机器人逆运动学求解

来源期刊：机械设计与制造2005年第4期

论文作者：杨萍刘晓琴张淑珍

文章页码：15 - 16

关键词：水轮机修复专用机器人;运动学逆解;BP神经网络;误差补偿;

摘要：在用Pro/E软件建立水轮机修复专用机器人的本体模型的基础上,利用BP神经网络与误差补偿相结合的方法,求解了水轮机修复专用机器人逆运动学问题,计算结果表明,该法迭代次数少,计算精度高,满足机器人实施控制要求。

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杨萍，刘晓琴，张淑珍

关键词：水轮机修复专用机器人;运动学逆解;BP神经网络;误差补偿;