简介概要

六自由度喷漆机器人动力学分析

来源期刊:机械设计与制造2011年第4期

论文作者:林义忠 吉慧丹

文章页码:141 - 143

关键词:喷漆机器人;动力学;ADAMS;仿真;

摘    要:应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解。并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性。最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据。

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六自由度喷漆机器人动力学分析

林义忠,吉慧丹

广西大学机械工程学院

摘 要:应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解。并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性。最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据。

关键词:喷漆机器人;动力学;ADAMS;仿真;

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