六自由度喷漆机器人动力学分析
来源期刊：机械设计与制造2011年第4期
论文作者：林义忠 吉慧丹
文章页码：141 - 143
关键词：喷漆机器人;动力学;ADAMS;仿真;
摘 要：应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解。并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性。最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据。
林义忠，吉慧丹
广西大学机械工程学院
摘 要：应用牛顿-欧拉方法推导了6自由度机器人的动力学方程,在matlab中进行了编程求解。并应用ADAMS软件建立虚拟样机模型进行动力学仿真,用仿真的结果验证了编程计算的正确性。最后采用ADAMS的参数化分析方法,搜索出了满足一定约束条件下机器人各关节的最大驱动力矩,为机器人电机精确选型提供了参考依据。
关键词：喷漆机器人;动力学;ADAMS;仿真;
