基于CPG的双足机器人多层步行控制器设计

来源期刊：控制与决策2015年第3期

论文作者：薛方正 陈强 厚之成

文章页码：467 - 472

关键词：双足机器人;中央模式生成器;多层次结构;极限环;步行稳定;

摘    要：针对双足机器人步行控制器的设计问题,基于生物学启发原理,提出一种基于中枢模式发生器(CPG)与稳定性分析相结合的多层次结构控制器设计方法.分析机器人的步行运动,给出双足运动描述.基于CPG理论设计多层次结构的步行控制器,应用极限环理论方法分析运动稳定性.在保证步行稳定的前提下,所提出的控制方法具有结构简单、通用性好、方便在线平滑修正等优点,步行仿真实验验证了所提出算法的有效性.