基于3D-NDT的移动机器人定位算法研究

杨奇峰^1,2,3,4，曲道奎^1,2,4，徐方^1,2,4

1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室3. 中国科学院大学4. 沈阳新松机器人自动化股份有限公司

摘 要：移动机器人定位是移动机器人自主导航的基本问题,在室外环境,GPS作为成熟方案被广泛使用,但在存在遮挡、有强电磁干扰等环境下,GPS定位的精度、稳定性及可靠性受到很大影响。本文详细阐述了三维激光点云3D-NDT匹配方法,在此基础上提出了融合里程计与3D-NDT点云匹配方法的移动机器人实时定位方法,解决了移动机器人在室外弱GPS环境下定位精度无法保证的问题。利用自主研发的移动机器人平台,在大范围室外环境中进行了测试,实验结果验证了本文所提算法的有效性。

关键词：移动机器人;里程计;3D-NDT;定位;