基于引导角的轮式移动机器人轨迹跟踪控制

来源期刊：控制与决策2015年第4期

论文作者：于浩 宿浩 杨雪 田春鹏 唐功友

文章页码：635 - 639

关键词：轮式移动机器人;轨迹跟踪;引导角;Backstepping;

摘    要：首先,基于拉格朗日方程建立移动机器人模型;然后,根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角,将该引导角作为虚拟输入,结合Backstepping方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律,并给出参数选取条件;最后,以驱动轮力矩作为控制输入,并考虑到机器人受到的外部扰动,将运动学控制律扩展得到基于动力学模型的控制律.仿真结果表明了所设计控制律的有效性.