不确定性X-Y定位平台自学习控制研究

来源期刊：机械设计与制造2013年第11期

论文作者：周书华 张文辉 季晓明 叶晓平

文章页码：95 - 97

关键词：神经网络;自学习控制;X-Y定位平台;PID控制;

摘    要：针对带不确定性的X-Y定位平台系统位置控制问题,提出了径向基函数神经网络的自学习控制策略。首先建立X-Y定位平台轴系统的动力学模型,然后利用增广变量法设计了基于神经网络PID控制器,利用RBF神经网络良好的逼近能力来进行自学习控制,设计了改进随机梯度算法来实现网络权值的自适应调整,并加快其学习速度。针对神经网络动态特性欠缺的问题,设计了PID控制器来保证控制阶段初期的跟踪精度。最后通过仿真详细分析了其控制机理,并证明了该方案的有效性,具有较高工程应用价值。