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地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究

来源期刊：有色金属(矿山部分)2015年第5期

论文作者：石峰顾洪枢战凯李建国冯孝华郭鑫李恒通石金鹏

文章页码：68 - 75

关键词：地下铲运机;自主行驶;避障;控制算法;

摘要：由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。

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石峰¹，顾洪枢¹，战凯¹，李建国¹，冯孝华¹，郭鑫¹，李恒通¹，石金鹏³

1. 北京矿冶研究总院3. 鞍钢集团公司

关键词：地下铲运机;自主行驶;避障;控制算法;