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基于视觉反馈的非完整机器人不确定链式系统的指数稳定

来源期刊：控制与决策2016年第3期

论文作者：梁振英杜泽华杜亚男

文章页码：535 - 540

关键词：链式系统;移动机器人;非完整系统;稳定性;

摘要：研究带有未知参数的非完整移动机器人的镇定问题.基于已有不确定非完整链式模型,运用辅助变量法和控制输入法分别设计控制器,使系统状态指数收敛.所提出的两种控制器不仅克服了对系统初始状态的限制,而且具有高度的统一性.仿真结果验证了两种控制方法的有效性.

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梁振英，杜泽华，杜亚男

山东理工大学理学院

关键词：链式系统;移动机器人;非完整系统;稳定性;