改进路标定位传感模型在机器人定位中的应用

来源期刊：机械设计与制造2013年第8期

论文作者：申伟锋 钱东海 胡猛

文章页码：74 - 77

关键词：机器人;路标定位;贝叶斯理论;传感模型;观测值转换;

摘    要：分析了移动机器人基于路标定位的贝叶斯滤波理论中的传感模型,传统传感模型利用周期末检测到的观测值进行更新修正。若在一个周期内不同位置检测到多个不同角度观测值,传统的传感模型默认为这些角度观测值为周期末静止时所得到,提出了通过转化算法将这些角度观测值转换到更新周期末,使得周期末角度观测值得到的位置观测更精确。计算机实验数据表明提出的传感模型观测值转换算法与现有传统算法传感模型相比,更新位置具有更高的精度。