输入约束不确定系统的点对点迭代学习控制与优化

来源期刊：控制与决策2021年第6期

论文作者：陶洪峰 李健 杨慧中

文章页码：1435 - 1441

关键词：迭代学习控制;点对点跟踪;范数最优;不确定系统;输入约束;

摘    要：为解决工业过程中机械臂等特殊重复运行系统的输出在有限时间内无需实现全轨迹跟踪,仅需跟踪期望轨迹上某些特殊关键点的控制问题,针对线性时不变离散系统提出一种基于范数最优的点对点迭代学习控制算法.通过输入输出时间序列矩阵模型变换构建综合性多目标点性能指标函数,求解二次型最优解得到优化迭代学习控制律,同时给出模型标称和不确定情形下最大奇异值形式鲁棒控制算法收敛的充分条件,并进一步推广得到输入约束系统优化控制算法的收敛性结果,最后在三轴龙门机器人模型上验证算法的有效性.